динамика - Задача о повороте автомобиля

Автомобиль с полным приводом делает поворот на угол $%\alpha$% на асфальтированной горизонтальной площадке. Скорость автомобиля в начале и в конце поворота одинакова и равна $%v$%. Известно, что поворот производится за минимальное время, при котором исключается проскальзывание колес об асфальт. Какую форму имеет траектория автомобиля? Чему равен коэффициент трения $%\mu$%, если известно, что поворот занимает время $%\tau$%?